摘要： 为改善甘蓝施药、收获机械视觉导航效果不稳定的现状,提出适应甘蓝施药、收获机械自动导航场景的视觉导航线提取算法,采用过红灰度法(2R-G-B)对图像进行灰度化,大津阈值法对灰度图像进行分割,Hough变换方法确定甘蓝双侧导航线,使用扫描法确定甘蓝导航跟踪中心线;本文试验图像采集自中国农业科学院寿光蔬菜研发中心甘蓝示范基地,分别在甘蓝生产初期和结球采集,应用Matlab计算平台进行算法验证,使用本研究算法平均每张图片的左右导航线与中心导航线的规划时间为分别为0.086 s、0.42 s,角度平均差分别为5.71°、8.30°和3.26°;使用本文方法规划的导航线在精度上优于传统方法。

关键词: 甘蓝;视觉导航;农业机械;生长过程