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Journal of Chinese Agricultural Mechanization

Journal of Chinese Agricultural Mechanization ›› 2020, Vol. 41 ›› Issue (4): 123-129.DOI: 10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2020.04.020

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  • Online:2020-04-15 Published:2020-04-15

基于MEMS陀螺仪的农机转向轮角测量方法

何杰;高维炜;王辉;岳斌斌;张帆;张智刚;   

  1. 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室;华南农业大学工程学院;
  • 基金资助:
    广东省重点领域研发计划项目(2019B090922001)

摘要: 针对传统连杆式轮角传感器安装困难,提出双MEMS陀螺仪轮角测量方法测量农机转向轮角。设计Kalman滤波器消除陀螺仪零偏、随机漂移和角度积分累积误差,实时反馈校正轮角测量值,实现农机转向轮角的精准测量。验证试验结果表明Kalman滤波器的校正效果良好,双MEMS陀螺仪测量转向轮角方法可行。对比试验结果表明,该方法转向轮角测量精度与传统轮角传感器测量精度相当,2.5 m和1.5 m上线距离均方根误差分别为0.26°和0.21°;动态响应性能略逊于传统角度传感器性能,分别采用本文方法和轮角传感器进行导航,拖拉机偏离目标航线2.5 m时上线时间分别为17.9 s和15 s,偏离目标航线1.5 m时上线时间分别为16.2 s和14.2 s。两组试验结果表明,本文提出的双MEMS陀螺仪转向轮角测量方法具有较好的测量精度,适用于农机转向轮角测量,满足导航作业的需求,能够替代传统的连杆式绝对轮角传感器。

关键词: 转向轮角;MEMS陀螺仪;Kalman滤波器;农机导航;农业机械

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