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Journal of Chinese Agricultural Mechanization

Journal of Chinese Agricultural Mechanization ›› 2019, Vol. 40 ›› Issue (11): 176-180.DOI: 10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2019.11.28

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  • Online:2019-11-15 Published:2019-11-15

箱式农作物搬运机器人的设计

程麒文;邱白晶;   

  1. 日照职业技术学院机电工程学院;江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室;
  • 基金资助:
    国家农业科技成果转化资金项目(2012GB2C100154);; 江苏省农业“三新工程”项目(SXGC[2016]230)

摘要: 为实现农业生产管理的智能化,设计一种在仓储物流中搬运箱式农作物的机器人。以西门子1200型PLC为核心搭建机器人运动控制系统,由带编码器的直流减速电机驱动机器人行走,选用步进电机驱动机器人各关节运动,通过蓝牙建立手机APP软件与机器人的交互,利用安装在机器人前端的传感器完成寻迹、避障和定位,最优化分析该机器人在运行速度、轨道宽度、地面粗糙度等方面的影响。试验表明:在光滑和粗糙地面上,分别以每4 000脉冲和6 000脉冲为单位运行时定位最准;而机器人在运行速度为5 m/min、直线方向轨道宽度为20 mm时,偏离度为8 mm;运行速度为5 m/min、转弯方向轨道宽度为30 mm时,偏离度为10 mm,此时机器人运行稳定性最高。

关键词: PLC, 箱式农作物, 寻迹, 搬运机器人, 手机APP

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