English

中国农机化学报

中国农机化学报 ›› 2019, Vol. 40 ›› Issue (7): 35-39+57.DOI: 10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2019.07.07

• 中国农机化学报 • 上一篇    下一篇

基于MATLAB的桃园剪枝机械臂运动学及工作空间分析

张桢;赵树朋;陈海江;钱稷;刘惠鸣;宋佳旭;   

  1. 河北农业大学机电工程学院;河北农业大学园艺学院;
  • 出版日期:2019-07-15 发布日期:2019-07-15
  • 基金资助:
    国家桃产业技术体系项目(CARS—30—2—03)

  • Online:2019-07-15 Published:2019-07-15

摘要: 为发展桃园机械化,通过对桃园工作环境的分析,设计一种剪枝机械臂;并以桃树剪枝机械臂为研究对象,采用D-H法建立各杆件坐标系,运用robotics工具箱建立该机械臂的数学模型。并对其进行工作空间仿真及轨迹分析。研究结果表明:所建模型可以实现桃树机械化剪枝,空间重合度达90%;仿真函数可以准确、有效地获得机械臂的运动参数和运动轨迹,为进一步的研究提供重要的理论依据。

关键词: 桃园, 剪枝机械臂, 运动学仿真, 空间, 轨迹

中图分类号: